Keulen is de oudste van de belangrijke Duitse steden. De geschiedenis van Keulen begint ook al bij de Romeinen, die er de nederzetting Colonia Agrippina hadden. Daar is ook de huidige naam van afgeleid. De nederzetting werd de hoofdzetel voor de provincie Germania Inferior. De stad had eerst een andere naam maar werd later vernoemd naar Julia Agrippina, de vrouw van keizer Claudius, die er geboren was.
In de vijfde eeuw vielen de Franken de stad binnen. Onder hun overheersing werd de stad een belangrijk christelijk centrum. Na een woelige periode begon de stad in de vroege Middeleeuwen weer te groeien. Keulen lag op een kruispunt van handelswegen en bovendien vlakbij de Rijn. Tot op de dag van vandaag is ze een enorm belangrijk economisch centrum gebleven.
Karel de Grote maakte van de stad een aartsbisdom. Het ‘heilige Keulen’ werd dan ook spoedig volgestouwd met kerken. In 1164 schonk keizer Frederik I Barbarossa de gebeenten van de drie koningen aan de aartsbisschop. De stad werd overspoeld met bedevaarders. In 1248 begon de bouw van de Dom, waarin men het relikwie zou bewaren. Keulen werd geruime tijd geregeerd door prins- en aartsbisschoppen. Eind 13de eeuw geraakten burgers van Keulen in conflict met de toenmalige bisschop. Met de hulp van de Hertog van Brabant, de vijand van de bisschop lukte het om hem te verslaan. Keulen werd een onafhankelijke stadrepubliek.
Keulen bleef economisch en cultureel gezien één van de belangrijkste steden. Tijdens de industriële revolutie werd het Ruhrgebied bepalend voor de economie. Keulen bleef, als spoorwegknooppunt, universiteits- en cultuurstad zijn status wel behouden. In 1945 verwoestten hevige bombardementen 90% van de stad en deze moest weer herbouwd worden. Dit is één van de redenen voor de mix van oude en moderne gebouwen die Keulen typeert.