Maastricht is ontstaan als schakel in de verbindingsroute tussen Gallië en Germanië rond de Maasovergang. Om de oversteekplaats te beschermen bouwden de Romeinen rond de derde eeuw op die plaats een fort, bestaande uit een muur met meerdere torens en omringd door een droge gracht. Van de toenmalige brug over de Maas is in de jaren ’80 van deze eeuw nog de aanzet teruggevonden.
In de vierde eeuw werd de zetel van het bisdom naar Maastricht verplaatst en bisschop Servatius liet er de Onze-Lieve-Vrouwekerk bouwen. Anderhalve eeuw later werd binnen de stadsmuren ook de Sint-Servaas kapel opgericht en beide werden concurrende centra. Aan het begin van de vijfde eeuw kwam Maastricht onder het bestuur van de Franken, later onder dat van de Karolingers en nog later ging het gezag over op de hertogen van Brabant. Vooral onder de Karolingers kende de stad een rijke groei- en bloeiperiode.
In de 15de eeuw werd het Brabantse Rijk opgenomen in dat van de Bourgondiërs en het huwelijk van Maria van Bourgondië en Maximiliaan van Oostenrijk bracht de stad voor een deel onder Habsburgs gezag. In het begin van de 16de eeuw nam de welvaart van de ondertussen sterk uitgebreide stad enorm toe.
In 1579 werd de stad door de Spanjaarden ingenomen om later, in1632, door Frederik Hendrik veroverd te worden, waarna de republiek der Verenigde Nederlanden ontstond. Dit betekende het begin van een nagenoeg vreedzame periode, met twee korte onderbrekingen door oorlogen met de Fransen. Het middeleeuwse stadsbeeld verdween met de bouw van ruime stenen huizen die de houten woningen vervingen. Er werd riolering gelegd en straatverlichting geïnstalleerd. Er werden ook grote bouwprojecten ondernomen, zoals de constructie van het stadhuis in 1662 en de achthoekige toren in 1684. Ook werden een aantal classicistische kerken gebouwd, waaronder de Augustijnen- en de Bonnefantenkerk. Aan het dubbelbestuur van Maastricht kwam een einde met de komst van de Franse revolutionaire legers in 1794 die de stad bezetten en een einde maakten aan het Ancien Régime. Op enkele jaren tijd werd komaf gemaakt met de eeuwenoude tradities en alle kerkelijke gebouwen werden voor militaire of publieke doeleinden in beslag genomen.
Na de Napoleontische oorlogen werd de kaart van Europa grondig hertekend. De Noordelijke en Zuidelijke Nederlanden werden verenigd en vormden een buffer tegen Frankrijk. Deze unie viel echter gauw uiteen toen de Belgen in opstand kwamen en in 1830 hun onafhankelijkheid uitriepen. Geografisch had Maastricht toen een deel van België moeten worden, maar de bewoners weigerden dit en de provincie Limburg werd in tweeën verdeeld, waardoor Maastricht in Nederlandse handen bleef.
Het begin van de 19de eeuw was een moeilijk periode voor Maastricht, gekenmerkt door armoede, dakloosheid en honger. Hierin kwam pas verandering met de komst van het industrialisatieproces. Maastricht was immers de eerste geïndustrialiseerde stad van Nederland, met grote aardewerk- en papierfabrieken. Dit betekende een lotsverbetering voor sommige lagen van de bevolking, maar helaas ontstond hiermee een groeiend stedelijk proletariaat van fabrieksarbeiders die in de armzaligste omstandigheden moesten zien te overleven. Er was een chronisch tekort aan huizen en heel wat cholera-epidemieën tartten de bevolking. Hierin kwam pas aan het einde van de 19de eeuw verandering, onder andere door de opkomst van liefdadige instellingen. In diezelfde periode werden heel wat nieuwe bouwprojecten opgestart waarbij brede singels en boulevards werden aangelegd.
De twee wereldoorlogen in de 20ste eeuw zorgden voor een terugval in de opkomende welvaart van de stad. Woningnood en werkloosheid brachten de stad in crisisjaren. Vooral na WO II was het gebrek aan woningen dramatisch. Uitgebreide bouwwerkzaamheden in de buitenwijken waren dan ook noodzakelijk. Ook het historisch centrum van de stad werd grondig gerestaureerd.
Vandaag is Maastricht een bedrijvige stad waarbij haar centrale ligging in Europa nog steeds het karakter bepaalt. Dankzij het Verdrag van Maastricht dat er in 1991 tot stand kwam, werd de stad in een klap wereldwijd bekend.